智能網聯可編程拓展線控底盤

一、產品概述

本產品是全自主正向開發的智能化自動駕駛線控底盤車，整車采用模塊化的設計理念，集車輛車身、車架、線控底盤、智能電器、線控驅動和無人駕駛系統于一體。適用于學校對外展示智能網聯汽車的示范案例以及進行整車智能汽車控制系統研究的教學需求，高校可以在智能網聯汽車上進行新課題的科學研究。

二、功能特點

1.整車采用輕量化車身和鋁合金式車架，結構簡單，便于搬運。

2.底盤代碼開源可拓展，整車采用CAN2.0B車用標準化通訊協議，數據可通過ZLG、Valuecan等CAN分析儀進行采集，學生可通過分析儀結合總線協議進行以下單個系統（轉向、制動、驅動）的獨立控制。

▲3.配備模塊化的四輪線控轉向系統，可實現不同形式的前后輪轉向模式，前輪單獨轉向，后輪單獨轉向，前后輪同向轉向，前后輪異向轉向。可通過CAN指令可進行轉向角度和轉向角速度控制，控制精度±1°以內，指令發出到開始執行的響應時間＜0.2s。

▲4.配備模塊化的線控制動系統，采用電動液壓主動增壓的方案，通過CAN發出的不同的油壓指令直接控制制動產生制動力，制動壓力控制精度±0.2Mpa，產生8Mpa的壓力響應時間＜0.25s。

▲5.配備模塊化的分布式四輪輪轂電機驅動系統，采用高精度輪轂電機系統，高扭矩輸出，四個車輪可分別進行速度環控制、扭矩環控制；單個電機額定功率＞4kw，大扭矩＞210Nm。

▲6.底盤搭載高精度的橫擺角速度傳感器，可輸出橫擺角速度、X軸和Y軸的加速度值。可用于車輛穩定性控制，車輛加速度控制。

▲7.配備模塊化的智能電器系統，采用車規級整車控制器VCU進行中央式集成管理，進行底盤各執行器間的協調控制，底盤線束采用雙保險絲盒，其中一路是底盤各系統的過流保護設計，另外一路為智能駕駛系統的過流保護設計預留。

▲8.配置集成式電子卡鉗駐車系統，可實現靜態駐車、靜態釋放、坡道防溜坡、坡道輔助起步、故障停車、行車緊急剎車等功能，可通過遙控器、EPB開關、CAN網絡指令三種方式進行駐車和釋放的控制。

▲9.配置遠距離遙控器，遙控距離＞1000m，底盤各功能可進行遙控操作，通過遙控可實現四種轉向模式的切換和控制、檔位的切換、車速的控制、行車制動和駐車制動的控制、燈光的控制（轉向燈、剎車燈、大燈）、駕駛模式的切換（自動駕駛和遙控駕駛）。

▲10.整車線控底盤系統采用Matlab建模進行控制算法設計，學生可在Simulink中進行應用層的控制算法修改。

11.車輛對外預留多種接口，包括整車CAN通訊接口，電源接口，充電接口，程序刷寫接口，方便進行二次開發、診斷、數據采集以及搭載其他功能需求的產品。

12. 整車配備常見故障產生按鈕，學生可通過手動觸發按鈕產生故障，并檢查故障來源。

三、考核項目

1.掌握智能網聯線控底盤車的整體架構和系統方案

2.掌握和運用前后輪線控轉向系統的控制原理和控制模型

3.掌握和運用線控制動系統的控制原理和控制模型

4掌握和運用四輪分布式驅動系統的控制原理和控制模型

5.掌握了解和運用智能線控底盤底盤控制的控制模型

6.掌握智能網聯汽車常見故障診斷與分析

四、產品規格

1.重量：800±50kg

2.工作電壓：低壓：DC12V，高壓：DC72V

3.外接電源：AC220V

▲4底盤尺寸：長度＞3m，寬度＞1.6m

▲4.底盤性能：高車速＞60km/h，底盤負載＞500kg

▲5.線控制動系統：四輪電控液壓碟剎；控制接口：制動油壓目標；制動壓力控制精度：0.2Mpa；制動響應時間：＜100ms

▲6.線控轉向系統：前后輪獨立四輪轉向系統；控制接口：轉向角度和角速度；輪端轉向角度控制精度：0.1°；轉向響應時間：＜100ms

▲7.安全冗余：3套剎車系統，2套轉向系統

▲在現場，實際演示后端平臺對車輛進行遠距離異地操控駕駛